一种三坐标机械手顶出式售货机
本发明公开了一种三坐标机械手顶出式售货机，柜体具有前端敞口的第一容纳腔和第二容纳腔，第一容纳腔和第二容纳腔并排设置；第一容纳腔内自上而下设置多排倾斜的货架，三坐标升降传动组件的下端安装在第一容纳腔的底部，三坐标升降传动组件的上端安装有精准定位机构，精准定位机构上设置有柔性机械爪组件；第二容纳腔内设置有出货平台，柜体位于第二容纳腔外部的外侧面自上而下依次设置有工控一体机触摸屏和自动门，自动门正对出货平台设置。技术效果为：不会有高处掉落物品损坏问题，不会有夹持不紧，吸附不紧，夹持力过大损坏物品问题，不会有监控死角，有效减少物品和货道间的摩擦力和静电吸附力。不会在增加货道情况下大幅增加成本。
发明专利
CN202211605290.3
2022-12-14
CN116386207A
2023-07-04
G07F11/16(2006.01)
北京博研盛科科技有限公司
张彦峰
100020 北京市朝阳区甘露园南里20号楼-4至15层101号12层22号
北京华清迪源知识产权代理有限公司
李楠楠
北京;11
1.一种三坐标机械手顶出式售货机，其特征在于，包括三坐标升降传动组件(1)、精准定位机构(2)、柔性机械爪组件(3)、柜体(4)、货架(5)、工控一体机触摸屏(6)、出货平台(7)以及自动门(8)； 所述柜体(4)具有前端敞口的第一容纳腔和第二容纳腔，所述第一容纳腔和所述第二容纳腔并排设置； 所述第一容纳腔内自上而下设置多排倾斜的所述货架(5)，所述三坐标升降传动组件(1)的下端安装在所述第一容纳腔的底部，所述三坐标升降传动组件(1)的上端安装有所述精准定位机构(2)，所述精准定位机构(2)上设置有所述柔性机械爪组件(3)； 所述第二容纳腔内设置有所述出货平台(7)，所述柜体(4)位于所述第二容纳腔外部的外侧面自上而下依次设置有所述工控一体机触摸屏(6)和所述自动门(8)，所述自动门(8)正对所述出货平台(7)设置。 2.根据权利要求1所述的一种三坐标机械手顶出式售货机，其特征在于，所述三坐标升降传动组件(1)包括底座(101)、X轴滑轨(105)、X轴直线往复驱动组件、Y轴滑轨(109)、Y轴直线往复驱动组件、精准定位机构(2)、升降板、摄像头本体(114)以及落料斗(113)； 所述X轴滑轨(105)沿水平方向设置在所述第一容纳腔的底部，所述底座(101)滑动连接在所述X轴滑轨(105)上，所述X轴直线往复驱动组件用于驱动所述底座(101)沿所述X轴滑轨(105)往复移动； 所述Y轴滑轨(109)沿竖直方向设置，所述Y轴滑轨(109)的下端固定在所述底座(101)上，所述升降板滑动连接在所述Y轴滑轨(109)上，所述精准定位机构(2)安装在所述升降板的侧面，所述Y轴直线往复驱动组件用于驱动所述升降板沿所述Y轴滑轨(109)往复移动； 所述摄像头本体(114)安装在所述升降板的侧面，所述落料斗(113)安装在所述精准定位机构(2)上，所述摄像头本体(114)位于所述落料斗(113)的上方。 3.根据权利要求2所述的一种三坐标机械手顶出式售货机，其特征在于，所述三坐标升降传动组件(1)还包括摄像头支架(115)，所述摄像头支架(115)的下端固定在所述升降板的侧面，所述摄像头支架(115)的下端位于所述落料斗(113)的旁侧，所述摄像头支架(115)的上端安装有所述摄像头本体(114)； 所述摄像头支架(115)沿竖直方向设置，所述摄像头支架(115)沿其长度方向上开设有多个安装孔，所述摄像头本体(114)安装在其中一个所述安装孔内； 所述摄像头支架(115)为钣金弯折的U字形一体成型结构。 4.根据权利要求3所述的一种三坐标机械手顶出式售货机，其特征在于，所述X轴直线往复驱动组件包括X轴驱动电机(102)、X轴电机齿轮(103)以及X轴齿条(104)；所述X轴驱动电机(102)的壳体安装在所述底座(101)上，所述X轴驱动电机(102)的输出轴穿过所述底座(101)连接有所述X轴电机齿轮(103)，所述X轴齿条(104)平行设置在所述X轴滑轨(105)的旁侧，所述X轴电机齿轮(103)与所述X轴齿条(104)啮合传动； 所述X轴直线往复驱动组件还包括X轴滑块(106)，所述X轴滑块(106)安装在所述底座(101)的下表面，所述X轴滑块(106)滑动连接在所述X轴滑轨(105)上； 所述Y轴直线往复驱动组件包括Y轴驱动电机(107)、Y轴电机齿轮以及Y轴齿条(108)；所述Y轴驱动电机(107)的壳体安装在所述升降板的侧面，所述Y轴驱动电机(107)位于所述落料斗(113)的下方，所述Y轴驱动电机(107)的输出轴穿过所述升降板连接有所述Y轴电机齿轮，所述Y轴齿条(108)平行设置在所述Y轴滑轨(109)的旁侧，所述Y轴电机齿轮与所述Y轴齿条(108)啮合传动； 所述Y轴直线往复驱动组件还包括Y轴滑块，所述Y轴滑块安装在所述升降板的后表面，所述Y轴滑块滑动连接在所述Y轴滑轨(109)上。 5.根据权利要求4所述的一种三坐标机械手顶出式售货机，其特征在于，所述精准定位机构(2)包括Z轴电机(201)、驱动连杆(202)、连杆转轴(203)、导向槽(204)、电机安装板(205)、Z轴滑轨(206)、Z轴滑块(112)和出货机构固定台(207)； 所述出货机构固定台(207)安装在所述升降板的侧面，所述出货机构固定台(207)上开设有所述导向槽(204)，所述Z轴滑轨(206)的下表面固定在所述出货机构固定台(207)的上表面，所述电机安装板(205)的底面固定有所述Z轴滑块(112)；所述Z轴滑块(112)滑动设置在所述Z轴滑轨(206)上，所述Z轴电机(201)固定在所述电机安装板(205)上，所述电机安装板(205)上设置有所述落料斗(113)，所述落料斗(113)安装有所述柔性机械爪组件(3)； 所述Z轴电机(201)的转轴穿过所述电机安装板(205)与所述驱动连杆(202)的一端连接，所述驱动连杆(202)的另一端连接有所述连杆转轴(203)，所述连杆转轴(203)滚动设置在所述导向槽(204)内； 所述导向槽(204)为条形槽，所述导向槽(204)的延伸方向与所述电机安装板(205)往复移动的方向之间设置有夹角。 6.根据权利要求5所述的一种三坐标机械手顶出式售货机，其特征在于，所述柔性机械爪组件(3)包括机械爪固定板(301)、第一侧机械爪(302)、中间机械爪(303)、第二侧机械爪(304)以及机械爪转轴(309)； 所述机械爪转轴(309)横向设置在所述机械爪固定板(301)的边缘处；所述机械爪转轴(309)上依次穿设有所述第一侧机械爪(302)、所述中间机械爪(303)以及所述第二侧机械爪(304)，所述中间机械爪(303)位于中部，所述第一侧机械爪(302)以及所述第二侧机械爪(304)分别位于所述中间机械爪(303)的两侧； 所述中间机械爪(303)的根部固定在所述机械爪固定板(301)上，所述第一侧机械爪(302)的根部和所述第二侧机械爪(304)的根部均弹性连接在所述机械爪固定板(301)上，所述第一侧机械爪(302)的上极限位置以及所述第二侧机械爪(304)的上极限位置与所述中间机械爪(303)的位置位于同一平面内； 所述机械爪固定板(301)安装在所述落料斗(113)内。 7.根据权利要求6所述的一种三坐标机械手顶出式售货机，其特征在于，所述柔性机械爪组件(3)还包括复位扭簧(308)，所述第一侧机械爪(302)和所述机械爪转轴(309)的连接处设置有所述复位扭簧(308)；所述第二侧机械爪(304)和所述机械爪转轴(309)的连接处设置有所述复位扭簧(308)。 8.根据权利要求7所述的一种三坐标机械手顶出式售货机，其特征在于，所述柔性机械爪组件(3)还包括第一侧滚轮(305)、第二侧滚轮(307)以及中间滚轮(306)； 所述第一侧机械爪(302)的前端转动连接有所述第一侧滚轮(305)； 所述第二侧机械爪(304)的前端转动连接有所述第二侧滚轮(307)； 所述中间机械爪(303)的前端转动连接有所述中间滚轮(306)。 9.根据权利要求8所述的一种三坐标机械手顶出式售货机，其特征在于，所述第一侧机械爪(302)、所述中间机械爪(303)以及所述第二侧机械爪(304)均为钣金弯折而成的一体成型结构；所述第一侧机械爪(302)、所述中间机械爪(303)以及所述第二侧机械爪(304)的长度相等；所述第一侧机械爪(302)、所述中间机械爪(303)以及所述第二侧机械爪(304)的宽度相等；所述第一侧机械爪(302)与所述中间机械爪(303)之间的间距以及所述第二侧机械爪(304)与所述中间机械爪(303)之间的间距相等。 10.根据权利要求9所述的一种三坐标机械手顶出式售货机，其特征在于，还包括无线传输模块，所述无线传输模块安装在所述柜体(4)的顶部，所述无线传输模块与所述工控一体机触摸屏(6)内的控制器电连接。