机构车辆检测
本文中描述了用于检测在车辆诸如自主车辆附近的机构车辆的存在并发起自动响应的系统、方法以及非暂时性计算机可读介质。可基于对从存在于所述车辆中的音频捕获装置诸如麦克风接收的音频信号流的分析来确定机构车辆的存在。可从所述音频信号流中滤除表示除机构车辆警报器之外的声音的各种音频信号以产生滤波的输出。然后，可分析所述滤波的输出以确定其是否包含指示机构车辆的存在的音频信号。可通过评估所述音频信号的特性诸如强度、频率和/或周期性来做出这种确定。如果存在机构车辆，则可采取各种响应措施诸如发起自动制动操作。
发明专利
CN202011195438.1
2020-10-30
CN112750450A
2021-05-04
G10L21/0208(2013.01)
小马智行
R·丹利;P·G·迪尔;李辰乐
开曼群岛大开曼岛酸橙树湾大街
北京市中伦律师事务所
杨黎峰
开曼群岛;KY
1.一种用于自动检测机构车辆的计算机实现的方法，包括： 从与运动中的车辆相关联的音频捕获装置接收音频信号流； 将存在于所述音频信号流中的音频签名识别为已知音频签名； 从所述音频信号流中滤除与所述已知音频签名相对应的音频信号，以获得经滤波的音频信号流输出；以及 确定所述经滤波的音频信号流输出指示在所述运动中的车辆附近存在所述机构车辆。 2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中将存在于所述音频信号流中的音频签名识别为已知音频签名包括：确定所述音频签名与一组存储的已知音频签名中的一者相匹配。 3.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中所述音频信号流是第一音频信号流，所述方法还包括：至少部分地通过分析在所述第一音频信号流之前从所述音频捕获装置接收的第二音频信号流，并从所述第二音频信号流提取所述已知音频签名，从而将所述已知音频签名识别为与存在于所述第一音频信号流中的所述音频签名匹配。 4.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中与所述已知音频签名相对应的所述音频信号是第一音频信号，所述方法还包括：确定所述音频信号流中的第二音频信号在阈值时间段内低于阈值声强值，并从所述音频信号流中滤除所述第二音频信号，以获得所述经滤波的音频信号流输出。 5.根据权利要求4所述的计算机实现的方法，其中所述阈值时间段是第一阈值时间段，所述方法还包括：确定所述音频信号流中的第三音频信号在少于第二阈值时间段内高于所述阈值声强值，并从所述音频信号流滤除所述第三音频信号，以获得所述经滤波的音频信号流输出。 6.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中确定所述经滤波的音频信号流输出指示在所述运动中的车辆附近存在所述机构车辆包括： 确定所述经滤波的音频信号流输出包括在至少阈值时间段内高于阈值声强值的音频信号； 确定所述音频信号的频率在至少所述阈值时间段内在预定频率范围内；以及 确定所述音频信号的周期性在至少所述阈值时间段内在预定周期性范围内。 7.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括发起车辆响应措施，所述车辆响应措施包括自动制动操作，以使所述车辆停止在至少距所述机构车辆的行进路径预定距离处。 8.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中所述音频捕获装置是位于所述车辆的内部的麦克风。 9.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中所述车辆是自主车辆。 10.一种用于自动检测机构车辆的系统，包括： 至少一个处理器；以及 至少一个存储器，所述至少一个存储器存储计算机可执行指令，其中所述至少一个处理器被配置为访问所述至少一个处理器并执行所述计算机可执行指令，从而： 从与运动中的车辆相关联的音频捕获装置接收音频信号流； 将存在于所述音频信号流中的音频签名识别为已知音频签名； 从所述音频信号流中滤除与所述已知音频签名相对应的音频信号，以获得经滤波的音频信号流输出；以及 确定所述经滤波的音频信号流输出指示在所述车辆附近存在所述机构车辆。 11.根据权利要求10所述的系统，其中所述至少一个处理器被配置为：通过执行所述计算机可执行指令以确定所述音频签名与一组存储的已知音频签名中的一者相匹配，将存在于所述音频信号流中的所述音频签名识别为已知音频签名。 12.根据权利要求11所述的系统，其中所述音频信号流是第一音频信号流，并且其中所述至少一个处理器还被配置为：执行所述计算机可执行指令以通过分析在所述第一音频信号流之前从所述音频捕获装置接收的第二音频信号流，并从所述第二音频信号流提取所述已知音频签名，将所述已知音频签名识别为与存在于所述第一音频信号流中的所述音频签名匹配。 13.根据权利要求10所述的系统，其中与所述已知音频签名相对应的所述音频信号是第一音频信号，并且其中所述至少一个处理器还被配置为：执行所述计算机可执行指令以确定所述音频信号流中的第二音频信号在阈值时间段内低于阈值声强值，并从所述音频信号流中滤除所述第二音频信号，以获得所述经滤波的音频信号流输出。 14.根据权利要求13所述的系统，其中所述阈值时间段是第一阈值时间段，并且其中所述至少一个处理器还被配置为：执行所述计算机可执行指令以确定所述音频信号流中的第三音频信号在少于第二阈值时间段内高于所述阈值声强值，并从所述音频信号流中滤除所述第三音频信号，以获得所述经滤波的音频信号流输出。 15.根据权利要求10所述的系统，其中所述至少一个处理器被配置为通过执行所述计算机可执行指令以进行以下操作来确定所述经滤波的音频信号流输出指示在所述车辆附近存在所述机构车辆： 确定所述经滤波的音频信号流输出包括在至少阈值时间段内高于阈值声强值的音频信号； 确定所述音频信号的频率在至少所述阈值时间段内在预定频率范围内；以及 确定所述音频信号的周期性在至少所述阈值时间段内在预定周期性范围内。 16.根据权利要求10所述的系统，其中所述至少一个处理器还被配置为：执行所述计算机可执行指令以发起车辆响应措施，所述车辆响应措施包括自动制动操作，以使所述车辆停止在至少距所述机构车辆的行进路径预定距离处。 17.根据权利要求10所述的系统，其中所述音频捕获装置是位于所述车辆的内部的麦克风。 18.一种用于自动检测机构车辆的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括能够由处理电路读取的非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质存储能够由所述处理电路执行以致使执行方法的指令，所述方法包括： 从与运动中的车辆相关联的音频捕获装置接收音频信号流； 将存在于所述音频信号流中的音频签名识别为已知音频签名； 从所述音频信号流中滤除与所述已知音频签名相对应的音频信号，以获得经滤波的音频信号流输出；以及 确定所述经滤波的音频信号流输出指示在所述车辆附近存在所述机构车辆。 19.根据权利要求18所述的计算机程序产品，其中所述音频信号流是第一音频信号流，并且其中将存在于所述音频信号流中的所述音频签名识别为已知音频签名包括确定所述音频签名与一组存储的已知音频签名中的一者相匹配，所述方法还包括通过分析在所述第一音频信号流之前从所述音频捕获装置接收的第二音频信号流、并从所述第二音频信号流中提取所述已知音频签名，将所述已知音频签名识别为与存在于所述第一音频信号流中的所述音频签名匹配。 20.根据权利要求18所述的计算机程序产品，其中确定所述经滤波的音频信号流输出指示在所述车辆附近存在所述机构车辆包括： 确定所述经滤波的音频信号流输出包括在至少阈值时间段内高于阈值声强值的音频信号； 确定所述音频信号的频率在至少所述阈值时间段内在预定频率范围内；以及 确定所述音频信号的周期性在至少所述阈值时间段内在预定周期性范围内。