噪声滤除方法、装置、可移动设备及计算机可读存储介质
公开了一种噪声滤除方法、装置、可移动设备及可读存储介质，该方法包括：检测可移动设备的状态；响应于可移动设备处于工作状态，检测可移动设备包括的第一工作模块和第二工作模块的状态；响应于第一工作模块和第二工作模块均处于工作状态，获取可移动设备包括的第一声音采集模块采集的第一音频信号，以及获取可移动设备包括的第二声音采集模块采集的第二音频信号；基于第一音频信号和第二音频信号，更新第一滤波器的噪声传递函数；通过噪声传递函数更新后的第一滤波器对第一音频信号进行滤波，得到有效音频信号。本公开实施例利用两个声音采集模块接受到的噪声具有强相关性的特点，可以使滤波器收敛到接近真实传递函数，噪声抑制量大大提高。
发明专利
CN202010014408.X
2020-01-07
CN113160840A
2021-07-23
G10L21/0208(2013.01)
北京地平线机器人技术研发有限公司
程光伟
100080 北京市海淀区中关村大街1号3层318
北京思源智汇知识产权代理有限公司
毛丽琴
北京;11
1.一种噪声滤除方法，包括： 检测可移动设备的状态； 响应于所述可移动设备处于工作状态，检测所述可移动设备包括的第一工作模块和第二工作模块的状态； 响应于所述第一工作模块和第二工作模块均处于工作状态，获取所述可移动设备包括的第一声音采集模块采集的第一音频信号，以及获取所述可移动设备包括的第二声音采集模块采集的第二音频信号； 基于所述第一音频信号和所述第二音频信号，更新第一滤波器的噪声传递函数； 通过噪声传递函数更新后的第一滤波器对所述第一音频信号进行滤波，得到有效音频信号。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括： 响应于确定所述可移动设备处于静止状态且所述第一工作模块和所述第二工作模块处于工作状态，通过第二滤波器对所述第一音频信号和第二音频信号进行滤波，得到滤波结果； 基于所述滤波结果，确定所述第一音频信号和所述第二音频信号是否包括语音成分； 如果包括语音成分，降低所述第二滤波器的噪声传递函数的更新速度，并停止所述第一滤波器的噪声传递函数的更新。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述滤波结果，确定所述第一音频信号和所述第二音频信号是否包括语音成分，包括： 确定滤波后的第一音频信号和第二音频信号的能量； 确定所述滤波后的第一音频信号和第二音频信号的能量与目标历史音频信号的平均能量之比与预设倍数之间的大小关系； 基于所述大小关系，确定所述第一音频信号和所述第二音频信号是否包括语音成分。 4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括： 确定所述第一滤波器和所述第二滤波器的噪声传递函数的相似度； 基于所述相似度与预设阈值之间的大小关系，根据所述第一滤波器重置所述第二滤波器。 5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括： 响应于所述可移动设备在移动时的加速度在预设时间段内的变化值达到预设阈值，停止所述第一滤波器的噪声传递函数的更新。 6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其中，所述方法还包括： 响应于所述可移动设备处于静止状态且所述第一工作模块和所述第二工作模块处于非工作状态，停止更新所述第一滤波器和所述第二滤波器各自对应的噪声传递函数。 7.一种噪声滤除装置，包括： 第一检测模块，用于检测可移动设备的状态； 第二检测模块，用于响应于所述可移动设备处于工作状态，检测所述可移动设备包括的第一工作模块和第二工作模块的状态； 获取模块，用于响应于所述第一工作模块和第二工作模块均处于工作状态，获取所述可移动设备包括的第一声音采集模块采集的第一音频信号，以及获取所述可移动设备包括的第二声音采集模块采集的第二音频信号； 更新模块，用于基于所述第一音频信号和所述第二音频信号，更新第一滤波器的噪声传递函数； 第一滤波模块，用于通过噪声传递函数更新后的第一滤波器对所述第一音频信号进行滤波，得到有效音频信号。 8.一种可移动设备，包括：主体结构、第一面与第二面，所述第一面与所述第二面相对所述主体结构对称，并且均固设在所述主体结构上，所述可移动设备包括第一工作模块、第二工作模块、第一声音采集模块、第二声音采集模块，其中，所述第二声音采集模块与所述第一工作模块、所述第二工作模块位于所述可移动设备的第二面上，所述第二声音采集模块位于所述第一工作模块的中心点和所述第二工作模块的中心点所形成线段的垂直平分线上，所述第一声音采集模块位于所述可移动设备的第一面上。 9.根据权利要求8所述的设备，其中，所述第一声音采集模块位于所述垂直平分线投影到所述第一面的直线上。 10.根据权利要求8所述的设备，其中，所述第二面上设置有至少两个轮子，所述至少两个轮子相对所述垂直平分线对称分布。 11.根据权利要求8所述的设备，其中，所述可移动设备还包括： 处理模块，所述处理模块与所述第一声音采集模块和所述第二声音采集模块电连接，用于执行上述权利要求1-6任一所述的方法。 12.根据权利要求8所述的设备，其中，所述可移动设备还包括通信模块，所述通信模块与所述第一声音采集模块和所述第二声音采集模块电连接。 13.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-6任一所述的方法。 14.一种电子设备，所述电子设备包括： 处理器； 用于存储所述处理器可执行指令的存储器； 所述处理器，用于执行上述权利要求1-6任一所述的方法。