环境检测方法、电子设备及计算机可读存储介质
一种环境检测方法、电子设备及计算机可读存储介质，其中该方法包括：发出环境检测音，并采集环境检测音，得到目标检测音(S101)；对目标检测音进行特征提取，得到声场特征(S102)；根据声场特征确定电子设备所处的当前环境(S103)。该方法提高了电子设备所处环境的检测准确度。
发明专利
CN201980059247.1
2019-11-29
CN112868061A
2021-05-28
G10L25/18(2013.01)
深圳市大疆创新科技有限公司
薛政;吴晟;赵文泉;边云锋;莫品西
518057 广东省深圳市南山区高新南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼
深圳市力道知识产权代理事务所(普通合伙)
何姣
广东;44
1.一种环境检测方法，其特征在于，包括： 通过电子设备的发声器发出环境检测音，并通过所述电子设备的声音接收器采集所述环境检测音以获取采集到的目标检测音； 对所述目标检测音进行特征提取以获取所述目标检测音的声场特征； 根据所述声场特征确定所述电子设备所处的当前环境，其中，所述当前环境包括水上环境和水下环境。 2.根据权利要求1所述的环境检测方法，其特征在于，所述对所述目标检测音进行特征提取以获取所述目标检测音的声场特征，包括： 对所述目标检测音进行校正处理，以使得经过校正处理后的目标检测音与所述环境检测音时间同步； 对所述校正处理后的目标检测音进行特征提取，得到所述目标检测音的声场特征。 3.根据权利要求1或2所述的环境检测方法，其特征在于，所述对所述目标检测音进行特征提取以获取所述目标检测音的声场特征，包括： 对所述目标检测音进行采样以获取目标检测音的多帧时域信号； 对所述多帧时域信号进行频域变换以获取多帧频域信号； 根据所述多帧频域信号确定所述目标检测音的声场特征。 4.根据权利要求3所述的环境检测方法，其特征在于，所述对所述多帧时域信号进行频域变换以获取多帧频域信号，包括： 根据预设的窗函数对所述多帧时域信号进行加窗处理； 对所述加窗处理之后的多帧时域信号进行频域变换以获取多帧频域信号。 5.根据权利要求3或4所述的环境检测方法，其特征在于，所述根据所述多帧频域信号确定所述目标检测音的声场特征，包括： 根据所述多帧频域信号中每一帧频域信号确定每一帧频域信号对应的多个特征频域幅值； 对所述多帧频域信号中每一帧频域信号对应的多个特征频域幅值进行融合以获取多个融合特征频域幅值； 将所述多个融合特征频域幅值确定为所述目标检测音的声场特征。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的环境检测方法，其特征在于，所述对所述目标检测音进行特征提取以获取所述目标检测音的声场特征，包括： 对所述目标检测音进行采样以获取目标检测音的多帧时域信号； 根据所述多帧时域信号的时域幅值确定所述目标检测音的声场特征。 7.根据权利要求6所述的环境检测方法，其特征在于，所述根据所述多帧时域信号的时域幅值确定所述目标检测音的声场特征，包括： 获取多帧时域信号中每一帧时域信号的时域幅值的平均值； 对所述多帧时域信号的平均值进行融合，将融合之后的结果确定为所述目标检测音的声场特征。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的环境检测方法，其特征在于，所述根据所述声场特征确定所述电子设备所处的当前环境，包括： 获取声场特征阈值，其中，所述声场特征阈值是根据水下环境的第一声场特征集合和水上环境的第二声场特征集合中的至少一个确定的； 根据所述声场特征阈值和所述声场特征确定所述电子设备所处的当前环境。 9.根据权利要求8所述的环境检测方法，其特征在于，所述获取声场特征阈值，包括： 获取水下环境的第一声场特征集合和水上环境的第二声场特征集合； 计算所述第一声场特征集合的第一均值和第一标准差，并计算第二声场特征集合的第二均值和第二标准差； 根据所述第一均值、第一标准差、第二均值和第二标准差，确定声场特征阈值。 10.根据权利要求8或9所述的环境检测方法，其特征在于，所述根据所述声场特征阈值和所述声场特征确定所述电子设备所处的当前环境，包括： 若所述声场特征大于所述声场特征阈值，则确定所述电子设备所处的当前环境为水下环境； 若所述声场特征小于或等于所述声场特征阈值，则确定所述电子设备所处的当前环境为水上环境。 11.根据权利要求1至10中任一项所述的环境检测方法，其特征在于，所述根据所述声场特征确定所述电子设备所处的当前环境，包括： 将所述声场特征输入至预设的环境判别模型以获取预设的环境判别模型输出的环境类型标签； 根据所述环境类型标签确定所述电子设备所处的当前环境。 12.根据权利要求11所述的环境检测方法，其特征在于，所述预设的环境判别模型是根据水下环境的第一声场特征集合和水上环境的第二声场特征集合优化得到的。 13.根据权利要求1至12中任一项所述的环境检测方法，其特征在于，所述电子设备包括拍摄装置；所述方法还包括： 当确定所述拍摄装置处于水下环境时，调节所述拍摄装置的成像参数。 14.根据权利要求1或13所述的环境检测方法，其特征在于，所述发声器包括扬声器、蜂鸣器或电机，所述声音接收器包括麦克风。 15.根据权利要求1或13所述的环境检测方法，其特征在于，所述声场特征包括时域幅值和频域幅值中的至少一种。 16.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括发声器、声音接收器和处理器； 所述发声器，用于发出环境检测音； 所述声音接收器，用于采集所述环境检测音以获取采集到的目标检测音； 所述处理器用于实现如下步骤： 对所述目标检测音进行特征提取以获取所述目标检测音的声场特征； 根据所述声场特征确定所述电子设备所处的当前环境，其中，所述当前环境包括水上环境和水下环境。 17.根据权利要求16所述的电子设备，其特征在于，所述处理器实现对所述目标检测音进行特征提取以获取所述目标检测音的声场特征时，用于实现： 对所述目标检测音进行校正处理，以使得经过校正处理后的目标检测音与所述环境检测音时间同步； 对所述校正处理后的目标检测音进行特征提取，得到所述目标检测音的声场特征。 18.根据权利要求16或17所述的电子设备，其特征在于，所述处理器实现对所述目标检测音进行特征提取以获取所述目标检测音的声场特征时，用于实现： 对所述目标检测音进行采样以获取目标检测音的多帧时域信号； 对所述多帧时域信号进行频域变换以获取多帧频域信号； 根据所述多帧频域信号确定所述目标检测音的声场特征。 19.根据权利要求18所述的电子设备，其特征在于，所述处理器实现对所述多帧时域信号进行频域变换以获取多帧频域信号时，用于实现： 根据预设的窗函数对所述多帧时域信号进行加窗处理； 对所述加窗处理之后的多帧时域信号进行频域变换以获取多帧频域信号。 20.根据权利要求18或19所述的电子设备，其特征在于，所述处理器实现根据所述多帧频域信号确定所述目标检测音的声场特征时，用于实现： 根据所述多帧频域信号中每一帧频域信号确定每一帧频域信号对应的多个特征频域幅值； 对所述多帧频域信号中每一帧频域信号对应的多个特征频域幅值进行融合以获取多个融合特征频域幅值； 将所述多个融合特征频域幅值确定为所述目标检测音的声场特征。 21.根据权利要求16至20中任一项所述的电子设备，其特征在于，所述处理器实现对所述目标检测音进行特征提取以获取所述目标检测音的声场特征时，用于实现： 对所述目标检测音进行采样以获取目标检测音的多帧时域信号； 根据所述多帧时域信号的时域幅值确定所述目标检测音的声场特征。 22.根据权利要求21所述的电子设备，其特征在于，所述处理器实现根据所述多帧时域信号的时域幅值确定所述目标检测音的声场特征时，用于实现： 获取多帧时域信号中每一帧时域信号的时域幅值的平均值； 对所述多帧时域信号的平均值进行融合，将融合之后的结果确定为所述目标检测音的声场特征。 23.根据权利要求16至22中任一项所述的电子设备，其特征在于，所述处理器实现根据所述声场特征确定所述电子设备所处的当前环境时，用于实现： 获取声场特征阈值，其中，所述声场特征阈值是根据水下环境的第一声场特征集合和水上环境的第二声场特征集合中的至少一个确定的； 根据所述声场特征阈值和所述声场特征确定所述电子设备所处的当前环境。 24.根据权利要求23所述的电子设备，其特征在于，所述处理器实现获取声场特征阈值时，用于实现： 获取水下环境的第一声场特征集合和水上环境的第二声场特征集合； 计算所述第一声场特征集合的第一均值和第一标准差，并计算第二声场特征集合的第二均值和第二标准差； 根据所述第一均值、第一标准差、第二均值和第二标准差，确定声场特征阈值。 25.根据权利要求23或24所述的电子设备，其特征在于，所述处理器实现根据所述声场特征阈值和所述声场特征确定所述电子设备所处的当前环境时，用于实现： 若所述声场特征大于所述声场特征阈值，则确定所述电子设备所处的当前环境为水下环境； 若所述声场特征小于或等于所述声场特征阈值，则确定所述电子设备所处的当前环境为水上环境。 26.根据权利要求16至25任一项所述的电子设备，其特征在于，所述处理器实现根据所述声场特征确定所述电子设备所处的当前环境时，用于实现： 将所述声场特征输入至预设的环境判别模型以获取预设的环境判别模型输出的环境类型标签； 根据所述环境类型标签确定所述电子设备所处的当前环境。 27.根据权利要求26所述的电子设备，其特征在于，所述预设的环境判别模型是根据水下环境的第一声场特征集合和水上环境的第二声场特征集合优化得到的。 28.根据权利要求16至27中任一项所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备包括拍摄装置；所述处理器实现还用于实现： 当确定所述拍摄装置处于水下环境时，调节所述拍摄装置的成像参数。 29.根据权利要求16或28所述的电子设备，其特征在于，所述发声器包括扬声器、蜂鸣器或电机，所述声音接收器包括麦克风。 30.根据权利要求16或28所述的电子设备，其特征在于，所述声场特征包括时域幅值和频域幅值中的至少一种。 31.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至15中任一项所述的环境检测方法。