一种盖杯机及压盖机构
一种盖杯机，包括：压盖机构、储盖机构和出盖机构，压盖机构包括驱动部、压盖部和杯体抓取部；驱动部驱动压盖部和/或杯体抓取部在单平面内作往复运动；储盖机构用于存储盖体；出盖机构用于将储盖机构内的盖体依次出盖；取盖状态下，驱动部驱动压盖部获取盖体；压盖状态下，驱动部驱动压盖部或杯体抓取部在单平面内运动，以使压盖部位于杯体抓取部上方，待压盖的杯体定位于杯体抓取部时，驱动部驱动压盖部或杯体抓取部将盖体压入杯体上。设计压盖部和/或杯体抓取部仅在单平面内往复运动，这种设计使得压盖部由吸盖工位到压盖工位的操作空间无需转向，简化了取盖、压盖操作流程，减少了压盖部和杯体抓取部的空间占用率，使盖杯机具有小型化特点。
发明专利
CN201910305132.8
2019-04-16
CN109872459A
2019-06-11
G07F13/10(2006.01)
上海氦豚机器人科技有限公司
徐航
200051 上海市长宁区长宁路999号6楼6204室
上海汉声知识产权代理有限公司
胡晶
1.一种盖杯机，其特征在于，包括： 压盖机构，包括驱动部、压盖部和杯体抓取部，所述驱动部驱动所述压盖部和/或所述杯体抓取部在单平面内作往复运动； 储盖机构，用于存储盖体； 出盖机构，用于将所述储盖机构内的盖体依次出盖； 取盖状态下，所述驱动部驱动所述压盖部获取盖体； 压盖状态下，所述驱动部驱动所述压盖部或杯体抓取部在单平面内运动，以使所述压盖部位于所述杯体抓取部上方，待压盖的杯体定位于所述杯体抓取部时，所述驱动部驱动所述压盖部或杯体抓取部将盖体压入杯体上。 2.如权利要求1所述的盖杯机，其特征在于，所述驱动部仅驱动所述压盖部在竖向平面内作往复运动，具体的，所述压盖部和杯体抓取部在竖直方向上同轴，且初始状态下，所述压盖部位于所述杯体抓取部上方； 取盖状态下，所述驱动部驱动所述杯体抓取部呈张开状态，所述驱动部驱动所述压盖部穿过所述杯体抓取部朝向所述储盖机构运动直至获取盖体，所述驱动部驱动所述压盖部恢复至初始状态； 压盖状态下，所述驱动部驱动所述杯体抓取部呈合拢状态，待压盖的杯体定位于所述杯体抓取部时，所述驱动部带动所述压盖部向下运动直至将盖体压入杯体上。 3.如权利要求1所述的盖杯机，其特征在于，所述驱动部仅驱动所述压盖部在竖向平面内作往复运动，具体的，所述压盖部和杯体抓取部在竖直方向上同轴，且初始状态下，所述压盖部位于所述杯体抓取部下方； 取盖状态下，所述驱动部驱动所述压盖部朝向所述储盖机构运动直至获取盖体，所述驱动部驱动所述压盖部恢复至初始状态； 压盖状态下，所述驱动部先驱动所述杯体抓取部呈张开状态，所述驱动部驱动所述压盖部穿过所述杯体抓取部竖直向上运动，以使所述压盖部位于所述杯体抓取部上方，待压盖的杯体定位于所述杯体抓取部时，所述驱动部再驱动所述杯体抓取部呈合拢状态以定位杯体，所述驱动部带动所述压盖部向下运动直至将盖体压入杯体上。 4.如权利要求1所述的盖杯机，其特征在于，所述驱动部驱动所述压盖部在竖向平面内作往复运动，所述驱动部驱动所述杯体抓取部在横向平面内作往复运动，且初始状态下，所述压盖部位于所述杯体抓取部上方； 取盖状态下，所述驱动部带动所述压盖部朝向所述储盖机构运动直至获取盖体； 压盖状态下，所述驱动部驱动所述杯体抓取部横向运动，以使所述杯体抓取部位于所述压盖部下方，待压盖的杯体定位于所述杯体抓取部时，所述驱动部带动所述压盖部向下运动直至将盖体压入杯体上。 5.如权利要求1-4任一项所述的盖杯机，其特征在于，所述压盖部包括压盖工装，所述压盖工装朝向储盖机构的出口方向设置有用于获取盖体的获取部。 6.如权利要求5所述的盖杯机，其特征在于，所述获取部为吸取盖体的吸盘，所述吸盘在真空状态下吸取盖体。 7.如权利要求6所述的盖杯机，其特征在于，所述压盖部还包括浮动卡爪，多个所述浮动卡爪沿所述压盖工装的周边设置，待所述压盖工装通过吸盘吸取盖体后，多个所述浮动卡爪朝向所述压盖工装方向合拢紧固盖体，待所述压盖工装抓取盖体以及将盖体压入杯体时，多个所述浮动卡爪背向所述压盖工装方向张开释放盖体。 8.如权利要求7所述的盖杯机，其特征在于，所述浮动卡爪包括固定部、活动臂、限位圆台和弹性部，其中，所述固定部固定安装于所述压盖工装的边沿，所述活动臂的一端铰接于所述固定部，另一端与所述限位圆台铰接，所述弹性部的一端连接于所述活动臂并靠近所述活动臂与所述固定部的铰接处，所述弹性部的另一端连接于所述压盖工装的壁体上，所述弹性部伸缩的形变使所述活动臂相对所述压盖工装张开和合拢。 9.如权利要求5所述的盖杯机，其特征在于，所述压盖部还包括压力传感器，所述压力传感器设置于所述压盖工装与驱动部之间，所述压力传感器用于检测所述压盖工装所施加的压力，所述驱动部根据所述压力传感器的检测值控制所述压盖工装的压盖行程。 10.如权利要求1-4任一项所述的盖杯机，其特征在于，所述杯体抓取部包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪分别与所述驱动部连接，所述驱动部驱动所述第一夹爪和第二夹爪合拢时，所述第一夹爪和第二夹爪合拢形成的端部具有用于容纳杯体的容纳孔。 11.如权利要求1-4任一项所述的盖杯机，其特征在于，所述储盖机构包括储盖体，所述储盖体包括储盖仓位，所述储盖仓位的一侧边开设有盖体补仓口，所述盖体补仓口的一侧安装有用于打开和关闭所述盖体补仓口、以及用于定位和导向的门体，所述门体与所述储盖仓位非封闭安装。 12.如权利要求11所述的盖杯机，其特征在于，所述储盖体包括一个储盖仓位。 13.如权利要求11所述的盖杯机，其特征在于，所述储盖体包括至少两个储盖仓位，待所述出盖机构当前所对应的储盖仓位内的盖体耗尽时，所述储盖体自动移动，直至下一个储盖仓位移动至所述出盖机构上方，以使各个储盖仓位相对于所述出盖机构自动切换。 14.一种压盖机构，其特征在于，包括驱动部和压盖部，所述驱动部的输出端与所述压盖部连接，用于驱动所述压盖部进行吸盖和压盖操作，所述压盖部包括压盖工装，所述压盖工装的出口方向设置有用于获取盖体的获取部。 15.如权利要求14所述的压盖机构，其特征在于，所述获取部为吸取盖体的吸盘，所述吸盘在真空状态下吸取盖体。 16.如权利要求15所述的压盖机构，其特征在于，所述压盖部还包括浮动卡爪，多个所述浮动卡爪沿所述压盖工装的周边设置，待所述压盖工装通过吸盘吸取盖体后，多个所述浮动卡爪朝向所述压盖工装方向合拢紧固盖体，待所述压盖工装将盖体压入杯体时，多个所述浮动卡爪背向所述压盖工装方向张开释放盖体。 17.如权利要求16所述的压盖机构，其特征在于，所述浮动卡爪包括固定部、活动臂、限位圆台和弹性部，其中，所述固定部固定安装于所述压盖工装的边沿，所述活动臂的一端铰接于所述固定部，另一端与所述限位圆台铰接，所述弹性部的一端连接于所述活动臂并靠近所述活动臂与所述固定部的铰接处，所述弹性部的另一端连接于所述压盖工装的壁体上，所述弹性部伸缩的形变使所述活动臂相对所述压盖工装张开和合拢。 18.如权利要求14所述的压盖机构，其特征在于，所述压盖部还包括压力传感器，所述压力传感器设置于所述压盖工装的顶部，所述压力传感器用于检测所述压盖工装所施加的压力，所述驱动部根据所述压力传感器的检测值控制所述压盖工装的压盖行程。