一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置
本发明公开了一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，包括梭壳抓取机构，所述梭壳抓取机构包括执行终端，还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的浮动平衡调节装置，所述浮动平衡调节装置在外力作用下，具有前后或左右或上下方向自由活动功能。本发明可减小机械冲击，实现上下、左右、前后方向上的平衡调节，避免机械手出现错位和失误，从而有效提高执行终端更换梭壳的成功率。
发明专利
CN201910218531.0
2019-03-21
CN109881387A
2019-06-14
D05B59/04(2006.01)
诸暨轻工时代机器人科技有限公司
徐海苗
311800 浙江省绍兴市诸暨市暨阳街道大侣路68号
丽水创智果专利代理事务所(普通合伙)
朱巧兴
1.一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，包括梭壳抓取机构，所述梭壳抓取机构包括执行终端，其特征在于还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的自适应平衡调节装置，所述自适应平衡调节装置在外力作用下，具有前后或左右或上下方向自由活动功能。 2.根据权利要求1所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的自适应平衡调节装置包括前后平衡调节装置和复合平衡调节装置，所述前后平衡调节装置在外力作用下具有前后自由活动功能，所述复合平衡调节装置在外力作用下具有左右自由活动和上下自由活动功能。 3.根据权利要求1所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的自适应平衡调节装置包括前后平衡调节装置、左右平衡调节装置和上下平衡调节装置，所述前后平衡调节装置在外力作用下具有前后自由活动功能，所述左右平衡调节装置在外力作用下具有左右自由活动功能，所述上下平衡调节装置在外力作用下具有上下自由活动功能。 4.根据权利要求2或3所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的前后平衡调节装置包括摆动块、使摆动块进行前后移动和复位的弹性件。 5.根据权利要求4所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的前后平衡调节装置还包括底座连接件、连接杆，所述的摆动块上设有定位框，所述的连接杆一端与所述的底座连接件固定，另一端悬空穿过所述的定位框，所述连接杆设于定位框内的一端可在定位框前后移动和复位，所述的弹性件为弹簧，弹簧设于连接杆上并抵靠在所述的定位框上，驱动摆动块前后移动和复位。 6.根据权利要求4所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的前后平衡调节装置还包括底座连接件，所述的弹性件为具有回弹性能的软质弹性材料，设于底座连接件和摆动块之间，摆动块受到外力时，对摆动块进行外力吸收，并缓冲移动，外力消失后，驱动摆动块复位。 7.根据权利要求2所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的复合平衡调节装置包括底座连接件、摆动块、与摆动块连接的摇杆、以及驱动摇杆一端的摆动块进行上下、左右移动和复位的弹性件。 8.根据权利要求7所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的所述的弹性件为万向节，所述的万向节包括座子以及设于座子两端的弹圈，所述座子与所述的底座连接件固定，所述的摆动块设于摇杆的一端，摇杆的另一端穿过万向节两端的弹圈固定，所述的弹圈一个设于摇杆的中部，另一个设于摇杆上与摆动块相对的一端。 9.根据权利要求7所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述弹性件为软质弹性材料，所述的摆动块设于摇杆的一端，所述的摇杆另一端伸入底座连接件内，所述的软质弹性材料具有回弹性，包裹在摇杆的上且填充于底座连接件和摇杆之间，摆动块受到外力时，软质弹性包材对外力吸收，并对缓冲摇杆移动，外力消失后，驱动摆动块复位。 10.根据权利要求3所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的左右平衡调节装置包括底座连接件、摆动块、以及驱动摆动块进行左右移动和复位的弹性件。 11.根据权利要求10所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的弹性件为卡簧，卡簧中心设有卡簧固定位，该卡簧固定位与所述的底座连接件固定不动，卡簧固定位的两端设有向两侧伸出的弹性臂，该弹性臂与所述的摆动块接触，并抵靠在摆动块上驱动摆动块进行左右移动和复位。 12.根据权利要求10所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的左右平衡调节装置还包括平衡块，所述的弹性件包括弹簧和滚动件，所述的摆动块内设有空槽，平衡块与所述的底座连接件固定连接，且平衡块设于摆动块的空槽内，空槽与平衡块之间留有间隙，平衡块与摆动块之间由弹簧和滚动件进行接触，由弹簧驱动摆动块进行左右移动和复位。 13.根据权利要求12所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的平衡块上设有弹簧凹槽，所述的弹簧设于弹簧凹槽内，弹簧端头通过滚动件与所述的摆动块接触，滚动件抵靠在摆动块上；所述的弹簧凹槽至少为二道，左右贯穿平衡块，分别横向设于平衡块的前后两端，所述的滚动件至少为四个，分别设于平衡块前端的左右两侧和后端的左右两侧，驱动摆动块的前后两端左右移动或复位，摆动块与空槽之间留有的活动间隙小于所述滚动件的直径。 14.根据权利要求12所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的摆动块上设有弹簧凹槽，该弹簧凹槽为一端封闭，另一端与外界连通，弹簧一端抵在弹簧凹槽内，另一端通过滚动件与所述的平衡块接触，滚动件抵靠在平衡块上，弹簧驱动摆动块进行左右移动和复位；所述的摆动块的前端的两侧、摆动块的后端的两侧至少各设有一道弹簧凹槽，所述的弹簧凹槽的内端与摆动块的空槽连通，左右两侧的弹簧凹槽呈镜像对称，摆动块与空槽之间留有的活动间隙小于所述滚动件的直径。 15.根据权利要求3所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的上下平衡调节装置包括底座连接件、压板、摆动块、以及驱动摆动块进行上下移动和复位的弹性件，底座连接件和压板之间形成活动腔，摆动块设于该活动腔内，所述的弹性件驱动摆动块在活动腔内上下移动和复位。 16.根据权利要求15所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的弹性件为弹片，弹片的中部设有固定位，该弹片固定位与所述压板或底座连接件固定不动，弹片固定位的两端设有向前后伸出的弹性臂，该弹性臂与所述的摆动块的上表面或下表面接触，并驱动摆动块进行上下移动和复位。 17.根据权利要求15所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的压板包括第一压板和第二压板，底座连接件和第一压板之间形成活动腔，摆动块设于该活动腔内，所述的弹性件包括弹簧和滚动件，所述的第二压板内设有竖向弹簧槽，所述的第二压板设于摆动块与第一压板或摆动块与底座连接件之间，摆动块与第二压板之间留有活动间隙，所述的弹簧设于该竖向弹簧槽内，弹簧一端抵在所述的第一压板或底座连接件上，另一端通过滚动件与所述的摆动块接触，滚动件抵靠在摆动块的上表面或者下表面上，弹簧驱动摆动块进行上下移动和复位；第二压板的前后两端均设有竖向弹簧槽，弹簧和滚动件对摆动块的前后两端驱动上下移动或复位，摆动块与第二压板之间留有的活动间隙小于所述滚动件的直径。 18.根据权利要求15所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于摆动块与压板或底座连接件之间留有活动间隙，所述的摆动块内设有竖向弹簧槽，该竖向弹簧槽为一端封闭，另一端与外界连通，所述的弹性件包括弹簧和滚动件，所述的弹簧设于该竖向弹簧槽内，弹簧一端抵在竖向弹簧槽内，另一端通过滚动件与压板或底座连接件接触，滚动件抵靠在压板或底座连接件连接上，弹簧驱动摆动块进行上下移动和复位；摆动块的前后两端均设有竖向弹簧槽，弹簧和滚动件对摆动块的前后两端驱动上下移动或复位，摆动块与压板或底座连接件之间留有的活动间隙小于所述滚动件的直径。 19.根据权利要求7或10或15所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的底座连接件上还设有连接杆，所述的摆动块上还设有定位框，连接杆与定位框相对设置，所述的连接杆一端与所述的底座连接件固定，另一端悬空穿过所述的定位框，所述连接杆设于定位框内的一端可在定位框上下、左右移动和复位，定位框并对连接杆的最大活动范围进行限定；所述的连接杆上设有弹簧，该弹簧的两端分别抵靠在底座连接件和定位框上。