一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置
本发明公开了一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置，包括梭壳抓取机构，所述梭壳抓取机构包括执行终端，还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的前后平衡调节装置、左右平衡调节装置，所述前后平衡调节装置在外力作用下具有前后自由活动功能，所述左右平衡调节装置在外力作用下，具有左右方向自由活动功能。本发明可减小机械冲击，实现左右方向和前后方向上的平衡调节，避免机械手出现错位和失误，从而有效提高执行终端更换梭壳的成功率。
发明专利
CN201910217902.3
2019-03-21
CN109881386A
2019-06-14
D05B59/04(2006.01)
诸暨轻工时代机器人科技有限公司
徐海苗
311800 浙江省绍兴市诸暨市暨阳街道大侣路68号
丽水创智果专利代理事务所(普通合伙)
朱巧兴
1.一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置，包括梭壳抓取机构，所述梭壳抓取机构包括执行终端，其特征在于还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的前后平衡调节装置、左右平衡调节装置，所述前后平衡调节装置在外力作用下具有前后自由活动功能，所述左右平衡调节装置在外力作用下，具有左右方向自由活动功能。 2.根据权利要求1所述的一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的左右平衡调节装置包括底座连接件、压板、摆动块、弹性件，所述的压板与底座连接件固定，中间形成活动腔，所述的摆动块设于该活动腔内，所述的弹性件驱动摆动块在活动腔内进行左右移动和复位；所述的前后平衡调节装置括连接杆和设于摆动块上的定位框，所述的连接杆一端与所述的底座连接件固定，另一端悬空穿过所述的定位框，所述连接杆设于定位框内的一端可在定位框左右移动和复位，定位框对连接杆的最大活动范围进行限定。 3.根据权利要求2所述的一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的弹性件为卡簧，卡簧中心设有卡簧固定位，该卡簧固定位与所述的底座连接件固定不动，卡簧固定位的两端设有向两侧伸出的弹性臂，该弹性臂与所述的摆动块接触，并抵靠在摆动块上驱动摆动块进行左右移动和复位。 4.根据权利要求2所述的一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的左右平衡调节装置还包括平衡块，所述的弹性件包括弹簧和滚动件，所述的摆动块内设有空槽，平衡块与所述的底座连接件固定连接，且平衡块设于摆动块的空槽内，空槽与平衡块之间留有间隙，平衡块与摆动块之间由弹簧和滚动件进行接触，由弹簧驱动摆动块进行左右移动和复位。 5.根据权利要求4所述的一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的平衡块上设有弹簧凹槽，所述的弹簧设于弹簧凹槽内，弹簧端头通过滚动件与所述的摆动块接触，滚动件抵靠在摆动块上。 6.根据权利要求5所述的一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的弹簧凹槽至少为二道，左右贯穿平衡块，分别横向设于平衡块的前后两端，所述的滚动件至少为四个，分别设于平衡块前端的左右两侧和后端的左右两侧，驱动摆动块的前后两端左右移动或复位。 7.根据权利要求4所述的一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的摆动块上设有弹簧凹槽，该弹簧凹槽为一端封闭，另一端与外界连通，弹簧一端抵在弹簧凹槽内，另一端通过滚动件与所述的平衡块接触，滚动件抵靠在平衡块上，弹簧驱动摆动块进行左右移动和复位。 8.根据权利要求7所述的一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的摆动块的前端的两侧、摆动块的后端的两侧至少各设有一道弹簧凹槽，所述的弹簧凹槽的内端与摆动块的空槽连通，左右两侧的弹簧凹槽呈镜像对称，摆动块与空槽之间留有的活动间隙小于所述滚动件的直径。 9.根据权利要求5或7所述的一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的弹簧凹槽上靠近摆动块的一端设有滚动件容纳凹腔，所述的滚动件设于该滚动件容纳凹腔内。 10.根据权利要求2所述的一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的连接杆上设有弹簧，该弹簧的两端分别抵靠在底座连接件和定位框上。