一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置

摘要：

本发明公开了一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置，包括梭壳抓取机构，所述梭壳抓取机构包括执行终端，还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的前后平衡调节装置、上下平衡调节装置，所述前后平衡调节装置在外力作用下具有前后自由活动功能，所述上下平衡调节装置在外力作用下，具有上下方向自由活动功能。本发明可减小机械冲击，实现上下方向和前后方向上的平衡调节，避免机械手出现错位和失误，从而有效提高执行终端更换梭壳的成功率。

专利类型：发明专利

申请/专利号：CN201910217899.5

申请日期：2019-03-21

公开/公告号：CN109868587A

公开/公告日：2019-06-11

主分类号：D05C13/00(2006.01)

申请/专利权人:诸暨轻工时代机器人科技有限公司

发明/设计人:徐海苗

主申请人地址:311800 浙江省绍兴市诸暨市暨阳街道大侣路68号

专利代理机构:丽水创智果专利代理事务所(普通合伙)

代理人:朱巧兴

权利要求：

1.一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置，包括梭壳抓取机构，所述梭壳抓取机构包括执行终端，其特征在于还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的前后平衡调节装置、上下平衡调节装置，所述前后平衡调节装置在外力作用下具有前后自由活动功能，所述上下平衡调节装置在外力作用下，具有上下方向自由活动功能。 2.根据权利要求1所述的一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的上下平衡调节装置包括底座连接件、压板、摆动块、以及驱动摆动块进行上下移动和复位的弹性件，底座连接件和压板之间形成活动腔，摆动块设于该活动腔内，所述的弹性件驱动摆动块在活动腔内上下移动和复位。 3.根据权利要求2所述的一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的弹性件为弹片，弹片的中部设有固定位，该弹片固定位与所述压板或底座连接件固定不动，弹片固定位的两端设有向前后伸出的弹性臂，该弹性臂与所述的摆动块的上表面或下表面接触，并驱动摆动块在活动腔内进行上下移动和复位。 4.根据权利要求2所述的一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的压板包括第一压板和第二压板，底座连接件和第一压板之间形成活动腔，摆动块设于该活动腔内，所述的弹性件包括弹簧和滚动件，所述的第二压板内设有竖向弹簧槽，所述的第二压板设于摆动块与第一压板或摆动块与底座连接件之间，摆动块与第二压板之间留有活动间隙，所述的弹簧设于该竖向弹簧槽内，弹簧一端抵在所述的第一压板或底座连接件上，另一端通过滚动件与所述的摆动块接触，滚动件抵靠在摆动块的上表面或者下表面上，弹簧驱动摆动块进行上下移动和复位。 5.根据权利要求4所述的一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于第二压板的前后两端均设有竖向弹簧槽，弹簧和滚动件对摆动块的前后两端驱动上下移动或复位，摆动块与第二压板之间留有的活动间隙小于所述滚动件的直径。 6.根据权利要求2所述的一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于摆动块与压板或底座连接件之间留有活动间隙，所述的摆动块内设有竖向弹簧槽，该竖向弹簧槽为一端封闭，另一端与外界连通，所述的弹性件包括弹簧和滚动件，所述的弹簧设于该竖向弹簧槽内，弹簧一端抵在竖向弹簧槽内，另一端通过滚动件与压板或底座连接件接触，滚动件抵靠在压板或底座连接件连接上，弹簧驱动摆动块进行上下移动和复位。 7.根据权利要求6所述的一种执行终端可浮动平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于摆动块的前后两端均设有竖向弹簧槽，弹簧和滚动件对摆动块的前后两端驱动上下移动或复位，摆动块与压板或底座连接件之间留有的活动间隙小于所述滚动件的直径。 8.根据权利要求2所述的一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的前后平衡调节装置包括连接杆和设于摆动块上的定位框，所述的连接杆一端与所述的底座连接件固定，另一端悬空穿过所述的定位框，所述连接杆设于定位框内的一端可在定位框上下移动和复位，定位框对连接杆最大活动范围进行限定。 9.根据权利要求8所述的一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的连接杆上设有弹簧，该弹簧的两端分别抵靠在底座连接件和定位框上。