一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置

摘要：

本实用新型公开了一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置，包括回转装置、与回转装置依次连接的若干副机械臂、设于机械臂后端部的梭壳梭芯板抓取机构，所述的梭壳梭芯板抓取机构包括机器手腕、设于机器手腕上的手掌转动电机、与手掌转动电机输出端连接的机器手掌。本实用新型是绣花机智能换底线机器人的重要组成部分，主要是输送梭壳。实现数台电脑绣花机之间、多头及超长电脑绣花机自动更换梭壳（梭芯），自动放置备用梭壳，并将空梭壳梭芯自动收集，解决了电脑绣花机行业人工更换梭壳（梭芯）费时费力的难题。

专利类型：实用新型

申请/专利号：CN201821429025.3

申请日期：2018-09-01

公开/公告号：CN209024773U

公开/公告日：2019-06-25

主分类号：D05C13/00(2006.01)

申请/专利权人:诸暨轻工时代机器人科技有限公司

发明/设计人:徐海苗

主申请人地址:311800 浙江省绍兴市诸暨市暨阳街道大侣路68号

专利代理机构:丽水创智果专利代理事务所(普通合伙)

代理人:朱巧兴

权利要求：

1.一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置，其特征在于包括回转装置、与回转装置依次连接的若干副机械臂、设于机械臂后端部的梭壳梭芯板抓取机构，所述的梭壳梭芯板抓取机构包括机器手腕、设于机器手腕上的手掌转动电机、与手掌转动电机输出端连接的机器手掌。 2.根据权利要求1所述的一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置，其特征在于所述的机械臂的数量为多副，与回转装置连接的机械臂连接处为活动连接，机械臂可绕中心轴上下摆动，相互连接的机械臂连接处为活动连接，可绕中心轴上下摆动。 3.根据权利要求1所述的一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置，其特征在于所述回转装置包括回转台和回转台驱动电机，所述回转台中间设有转轴，所述转轴下方与回转台驱动电机相接；所述的机械臂包括机器大臂、机器小臂，所述机械臂上设有机械臂驱动机构，所述机械臂驱动机构包括机械臂驱动电机、与机械臂驱动电机输出端连接的传动机构，所述传动机构包括主动轮、被动轮、与主动轮和被动轮连接的传动件，所述机械臂驱动电机输出轴端与主动轮相连接；所述机械臂驱动机构包括机器大臂驱动机构、机器小臂驱动机构；所述的回转台与机器大臂连接，连接处设有机器大臂驱动机构，所述的机器大臂的后端与机器小臂连接，连接处设有机器小臂驱动机构，所述的机器小臂的后端与机器手腕的连接，连接处设有机器手腕驱动机构。 4.根据权利要求3所述的一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置，其特征在于所述机器大臂驱动机构包括机器大臂驱动电机、与机器大臂驱动电机输出端连接的机器大臂传动机构，所述机器大臂传动机构包括机器大臂主动轮、机器大臂被动轮、与机器大臂主动轮和机器大臂被动轮连接的机器大臂传动件，所述机器大臂驱动电机输出轴端与机器大臂主动轮相连接，所述机器大臂主动轮与机器大臂固定连接；所述机器小臂驱动机构包括机器小臂驱动电机、与机器小臂驱动电机输出端连接的机器小臂传动机构，所述机器小臂传动机构包括机器小臂主动轮、机器小臂被动轮、与机器小臂主动轮和机器小臂被动轮连接的机器小臂传动件，所述机器小臂驱动电机输出轴端与机器小臂主动轮相连接，所述机器小臂主动轮与机器大臂固定连接。 5.根据权利要求3所述的一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置，其特征在于所述机器小臂的前端设有小臂前段，所述的机器小臂内设有小臂前段旋转电机，所述的小臂前段与小臂前段旋转电机的输出端相互连接，所述小臂前段上设有视觉探头；所述机器手腕驱动机构包括机器手腕驱动电机、与机器手腕驱动电机输出端连接的机器手腕传动机构，所述机器手腕传动机构包括机器手腕主动轮、机器手腕被动轮、与机器手腕主动轮和机器手腕被动轮连接的机器手腕传动件，所述机器手腕驱动电机输出轴端与机器手腕主动轮相连接，所述机器手腕主动轮与小臂前段固定连接。 6.根据权利要求1至5任一项所述的一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置，其特征在于所述的机器手掌上设有电磁吸盘，所述的电磁吸盘的上端设有定位销，所述的电磁吸盘的侧边设有激光发射器。