一种下水道排水口清理机器人

摘要：

一种下水道排水口清理机器人，涉及一种机器人，包括有行走机构、旋转机构、升降机构、清理机构以及平台，行走机构包括四条串并混联机械腿，每条机械腿由连杆、销轴、液压缸、转动铰链、腿连杆和球副组成；连杆组成了一个两两相互平行的四杆机构，并且与一转动铰链通过销轴连接在一起；转动铰链和四杆机构之间还连接有两个液压缸；转动铰链的顶端通过销轴连接在平台上，转动铰链和平台之间也有液压缸连接；腿连杆连接在球副上。本发明通过对腿部机械结构的控制实现机器人的行走。当到达要清理的下水道排水口时，四个腿末端不动时，相当于并联机构，机械腿和升降机构还有旋转机构的相互配合，带动携带的清理机构实现对下水道排水口的清理。

专利类型：发明专利

申请/专利号：CN201810544061.2

申请日期：2018-05-31

公开/公告号：CN108442507A

公开/公告日：2018-08-24

主分类号：E03F9/00(2006.01)I

申请/专利权人:辽宁工业大学

发明/设计人:王晓磊;刘祥;李晓丹;王永钊

主申请人地址:121001 辽宁省锦州市古塔区士英街169号

专利代理机构:沈阳技联专利代理有限公司 21205

代理人:张志刚

国别省市代码:辽宁;21

权利要求：

1.一种下水道排水口清理机器人，其特征在于，所述清理机器人包括有行走机构、旋转机构、升降机构、清理机构以及平台，行走机构包括四条串并混联机械腿，每条机械腿由连杆、销轴、液压缸、传动铰链、腿连杆和球副组成；连杆组成了一个两两相互平行的四杆机构，并且与一转动铰链通过销轴连接在一起；转动铰链和四杆机构之间还连接有两个液压缸；转动铰链的顶端通过销轴连接在平台上，转动铰链和平台之间也有液压缸连接；腿连杆连接在球副上，与地面接触；机构的四条机械腿均安装在平台的四角上，其结构相同；旋转机构和升降机构位于平台的上方，由电机、电机罩、轴承、轴承座、带轮、传动带、连接板、花键轴、花键套、液压缸组成；清理机构位于平台的下方，由液压缸、连杆、销轴、机械铲组成；旋转机构和升降机构分别连接清理机构，并与清理机构中机械铲相接。