一种基于机器人3D缝纫的缝纫轨迹纠偏方法及装置

摘要：

本发明公开了一种基于机器人3D缝纫的缝纫轨迹纠偏方法及装置，包括缝纫机头和机械臂，缝纫机头安装在机械臂上，缝纫机头上带有机针；所述缝纫机头上安装有激光线扫描器，机械臂带动缝纫机头整体移动至设定的位置，激光线扫描器开始对缝纫工件特征进行定点或连续扫描，将扫描结果与缝纫机头原始缝纫轨迹的偏差反馈给机器人控制程序，使缝纫机头上的机针能准确根据缝纫工件的偏差修正轨迹后进行缝纫。本发明先利用激光线扫描器对缝纫引导特征进行扫描，得到偏差后，缝纫机头根据偏差而修正实际缝纫线路，进行缝纫。

专利类型：发明专利

申请/专利号：CN201710610394.6

申请日期：2017-07-25

公开/公告号：CN107237059A

公开/公告日：2017-10-10

主分类号：D05B55/14(2006.01)I

申请/专利权人:宁波慈星股份有限公司

发明/设计人:孙平范;吴焕森

主申请人地址:315300 浙江省宁波市慈溪市白沙路街道华东轻纺针织城三期6号楼

专利代理机构:杭州之江专利事务所(普通合伙) 33216

代理人:朱枫

国别省市代码:浙江;33

权利要求：

一种基于机器人3D缝纫的缝纫轨迹纠偏方法，包括缝纫机头和机械臂，缝纫机头安装在机械臂上，缝纫机头上带有针杆；其特征在于：所述缝纫机头上安装有激光线扫描器，机械臂带动缝纫机头整体移动至设定的位置，激光线扫描器开始对缝纫工件特征进行定点或连续扫描，将扫描结果与缝纫机头原始缝纫轨迹的偏差反馈给机器人控制程序，使缝纫机头上的机针能准确根据缝纫工件的偏差修正轨迹后进行缝纫。