一种基于模糊自适应PID算法的三轴稳定器

摘要：

本实用新型涉及智能控制领域，涉及一种基于模糊自适应PID算法的三轴稳定器。一种基于模糊自适应PID算法的三轴稳定器包括，主单片机(01)、从单片机(06)、驱动模块(02)、步进电机(03)、陀螺仪(05)和连接架(04)，所述主单片机(01)和从单片机(06)电气连接并固定在连接架(04)上，在连接架(04)三个侧面上分别固定一组电气连接的驱动模块(02)和步进电机(03)，各驱动模块(02)均与主单片机(01)电气连接，陀螺仪(05)安装在连接架(04)底部并与从单片机(06)电气连接，提高了系统的抗干扰能力和适应参数变化的鲁棒性，减小了超调，改善了系统动态特性。

专利类型：实用新型

申请/专利号：CN201620730994.7

申请日期：2017-02-23

公开/公告号：CN206162032U

公开/公告日：2017-05-10

主分类号：G03B17/56(2006.01)I

申请/专利权人:河北工业大学

发明/设计人:刘剑飞;韩长宇

主申请人地址:300401 天津市北辰区西平道5340号河北工业大学

国别省市代码:天津;12

权利要求：

一种基于模糊自适应PID算法的三轴稳定器，其特征在于，包括主单片机(01)、从单片机(06)、驱动模块(02)、步进电机(03)、陀螺仪(05)和连接架(04)，所述主单片机(01)和从单片机(06)电气连接并固定在连接架(04)上，在连接架(04)三个侧面上分别固定一组电气连接的驱动模块(02)和步进电机(03)，各驱动模块(02)均与主单片机(01)电气连接，陀螺仪(05)安装在连接架(04)底部并与从单片机(06)电气连接；其中：所述从单片机(06)，用于接收陀螺仪(05)实时监测的连接架(04)的姿态数据、以及主单片机(01)上预先配置的初始数据，基于模糊自适应PID算法对接收到的姿态数据和初始数据进行模糊化处理，选取最佳的PID控制参数，发送给主单片机(01)；所述主单片机(01)，用于根据所述从单片机(06)发送的PID控制参数计算出控制量，并将计算出的控制量发送给驱动模块(02)；所述驱动模块(02)，用于根据主单片机(01)发送的控制量，控制对应的步进电机(03)转动，以及利用所述步进电机(03)的转动，实现对连接架(04)的姿态调整。