一种结合惯性陀螺仪的摄像机视觉实时定位系统及定位方法

摘要：

本发明公开了一种结合惯性陀螺仪的摄像机视觉实时定位系统，包括：上位机、通信传输模块、广角镜头摄像机、惯性陀螺仪以及标定板。本发明还公开了一种结合惯性陀螺仪的摄像机视觉实时定位方法，包括以下步骤：对所述广角镜头摄像机进行标定,获取广角镜头摄像机的内参矩阵以及径向畸变参数；安置所述标定板，并对标定板进行定位；将标定板的位置输入到所述上位机；惯性陀螺仪校准；将广角镜头摄像机与惯性陀螺仪固连；实时计算并存储广角镜头摄像机当前的位置和方向信息。本发明的定位方法具有定位范围大、方位全、精度高以及抗干扰能力强等优点，适用于各种较大的场景之中的实时定位。

专利类型：发明专利

申请/专利号：CN201410421755.9

申请日期：2014-08-25

公开/公告号：CN104216202A

公开/公告日：2014-12-17

主分类号：G03B17/56(2006.01)I

申请/专利权人:太仓中科信息技术研究院

发明/设计人:顾益;魏毅;周晴;冯兵;周晨诚

主申请人地址:215400 江苏省苏州市太仓市健雄路20号大学科技园3号楼

专利代理机构:南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204

代理人:刘燕娇

国别省市代码:江苏;32

权利要求：

一种结合惯性陀螺仪的摄像机视觉实时定位系统，其特征在于，包括：上位机、通信传输模块、广角镜头摄像机、惯性陀螺仪以及标定板；所述广角镜头摄像机、惯性陀螺仪分别通过通信传输模块与上位机通信；所述广角镜头摄像机一侧设有用于广角镜头摄像机标定的标定板。