一种粒子滤波方法

摘要：

本发明提供一种粒子滤波方法，其包括：步骤1，初始化粒子；步骤2，在k时刻获取测量值，然后利用粒子滤波方法由N个粒子滤波过程并行计算均值和方差，然后进行近似处理获得重要性密度函数并抽取采样粒子；步骤3，根据步骤2获得的重要性密度函数，计算每一个采样粒子的重要性权值；步骤4，将步骤3中得到的重要性权值进行归一化处理；步骤5，根据步骤4中归一化处理后得到的权值进行重采样，得到新的粒子序列；步骤6，对步骤5得到的新的粒子序列xik计算后验概率密度，输出滤波结果。本发明的计算过程简单，能在一定程度上改善粒子退化问题，提高了粒子滤波性能。

专利类型：发明专利

申请/专利号：CN201310645786.8

申请日期：2013-12-04

公开/公告号：CN103684350A

公开/公告日：2014-03-26

主分类号：H03H21/00(2006.01)I

申请/专利权人:北京理工大学

发明/设计人:夏元清;蒲钒;耿秀美;邓志红;付梦印;闫莉萍

主申请人地址:100081 北京市海淀区中关村南大街5号

专利代理机构:北京理工大学专利中心 11120

代理人:郭德忠

国别省市代码:北京;11