一种基于集合卡尔曼滤波的粒子滤波方法

摘要：

本发明提出一种基于集合卡尔曼滤波的粒子滤波方法，包括初始化采样粒子、对k时刻的背景集合进行预测、计算卡尔曼增益、融合最近观测信息，对背景集合进行更新、重新计算分析集合、构建高斯建议分布函数和权值进行归一化处理等步骤。本发明提出的基于集合卡尔曼滤波的粒子滤波方法无须对非线性系统进行线性化，避免了Jacobian矩阵的计算，使用采样法近似非线性分布，提高了计算精度。且本发明的粒子滤波方法中采样点数是启发式的，可以灵活设定，计算量不会随维数增大发生激增，实时性得到有效控制。

专利类型：发明专利

申请/专利号：CN201110048138.5

申请日期：2011-02-28

公开/公告号：CN102082560A

公开/公告日：2011-06-01

主分类号：H03H21/00(2006.01)I

申请/专利权人:哈尔滨工程大学

发明/设计人:杜航原;赵玉新;李刚;沈志峰

主申请人地址:150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号

专利代理机构:北京永创新实专利事务所 11121

代理人:官汉增

国别省市代码:黑龙江;23