一种挠性致动器
本发明的挠性致动器2包括活动部分6、致动器主体8、储液囊10和使液体在储液囊10与主液体腔4之间移动的泵12。活动部分6包括：构成主液体腔的长管16；沿管子长度方向以预定间距排成一列的框架件18a、18b...；和用来保持框架件对齐的芯部件20。所述管子包括连接在扁平扩大中空部分22a、22b...之间的狭窄中空部分24。在这些扩大中空部分中，底部的扩大中空部分具有最大的横截面面积，扩大中空部分的横截面面积朝顶端方向逐渐减小，因而顶端的扩大中空部分具有最小的横截面面积。
发明专利
CN02156176.1
2002-12-13
CN1425856
2003-06-25
F15B15/08
精工爱普生株式会社
濑户毅;高城邦彦
日本东京都
中国专利代理(香港)有限公司
章社杲
日本;JP
权利要求书1.一种挠性致动器，包括：长的活动部分，向主液体腔移动的液体使其弯曲；储液囊，所述液体可在所述储液囊和所述主液体腔之间双向移动；泵，使所述液体在所述储液囊和所述主液体腔之间移动；和泵驱动单元，用来控制所述泵，其特征在于，所述活动部分包括构成所述主液体腔的长管、沿所述管子的长度方向以预定间距排成一列的若干框架件、和用来保持所述框架件对齐的弹性芯部件，所述管子是用挠性的弹性材料制成的，包括沿所述长度方向以预定间距设置的若干扁平扩大中空部分和连接在所述扩大中空部分之间的狭窄中空部分，所述若干框架件是由扁平件构成，并通过将所述管子的所述狭窄中空部分插入设在紧靠所述芯部件的侧面的凹槽或孔中来纵向固定所述若干扩大中空部分，所述活动部分带有产生大弯曲力的第一弯曲部分和产生小弯曲力的第二弯曲部分，布置在所述第一弯曲部分的所述扩大中空部分具有大横截面面积，而布置在所述第二弯曲部分的所述扩大中空部分具有小横截面面积。