时变参数执行器故障系统的渐近跟踪控制算法

摘要：

针对一类具有时变参数和未知执行器故障的不确定非线性系统,提出了一种基于命令滤波器的自适应预定性能渐近跟踪控制算法.首先,基于正时变积分函数设计未知时变参数和外部扰动的动态补偿量,消除其在控制器设计过程中的影响.其次,构造新型Funnel模型,不仅能够保证跟踪误差的瞬态性能,同时避免了控制器设计中的奇异性问题.最后,利用命令滤波器解决了传统自适应反推控制方法中存在的"微分爆炸"问题,降低计算负担;同时,设计的补偿信号消除了滤波器引起的误差.理论分析表明闭环系统所有信号一致最终有界,且系统跟踪误差渐近收敛到零.仿真实例验证了该控制方案的有效性.

关键词：时变参数、命令滤波器、Funnel控制、渐近跟踪、执行器故障

所属期刊栏目：45

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;科技创新新一代人工智能重大项目

在线出版日期：2023-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：121-126