机器人摄像机系统标定自动化和误差评估

摘要：

传统的机器人手眼关系标定过程,需要人工多次拖拽机械臂到合适的位置,标定过程枯燥繁复且效率低,且标定样本数据的采集质量不稳定,影响标定结果的准确性.提出了一种机器人手眼关系标定算法,生成等分空间的位姿点,实现自动化标定,并评估最终的标定精度.通过设计仿真实验和实体实验,在实体实验部分,首先按照Tsai-Lenz方法传统地去计算手眼结果,然后提出误差评估机制,对计算数据进行筛选,对异常值进行剔除,显著提高了手眼标定的收敛速度和误差精度.

关键词：手眼标定、异常值剔除、机器人、自动化

所属期刊栏目：45

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家重点研发计划2017YFE0300503

在线出版日期：2023-02-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：101-106