冗余驱动并联机构的驱动力协调性优化控制方法

摘要：

考虑到冗余驱动并联机构的驱动力协调性问题,提出了一套针对其驱动力协调性的优化控制方法.首先通过分析冗余驱动并联机构的结构和控制特点,设计了一种力位混合驱动的控制方法.在此基础上,通过运动学与动力学分析,找到机构驱动力协调性与末端运动轨迹之间的联系.然后,利用B样条曲线对机构末端运动轨迹进行了参数化表达,并以驱动力协调性为目标函数,利用免疫算法进行了优化求解.最后,以轨迹优化结合力位混合控制,实现了冗余驱动并联机构的驱动力协调性优化.

关键词：冗余驱动并联机构、驱动力协调、力位混合控制、轨迹优化

所属期刊栏目：44

分类号：TP156(自动化基础理论)

资助基金：河北省重点研发计划;河北省研究生创新资助项目

在线出版日期：2022-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：79-83