全向移动的送餐机器人控制系统研究与仿真

摘要：

根据餐厅自动化送餐的需求,设计了一种全向移动的送餐机器人的控制系统.以STM32F407单片机和卡片式电脑(树莓派)作为核心控制器,利用个人pc电脑进行远程操作,建立送餐机器人控制的硬件平台.采用Ubuntu mate 16.04作为嵌入式操作系统,使用机器人操作系统ROS和编程语言C++搭建系统的软件平台.利用ROS和相关算法进行仿真,结果表明全向移动送餐机器人能够完成全向移动、实时定位与地图构建等任务,验证了控制系统的可行性.

关键词：送餐机器人、全向移动、机器人操作系统、控制系统

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省重点研发计划2018GY-161

在线出版日期：2022-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：17-20