基于多智能体系统的自动化码头多AGV无冲突路径规划

摘要：

针对自动化码头中自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)数量增加会导致AGV之间冲突更频繁的问题,以最小化AGV在岸桥和堆场之间的作业堵塞率为目标,考虑AGV行驶速度、作业时间和冲突距离,建立多AGV的无冲突路径规划模型.设计基于多智能体系统(Multi-Agent System,MAS)的多AGV系统的体系结构,采用基于黑板模型的交互协议作为AGV的通信方式,将改进速度控制方法和基于时间成本确定AGV优先级的方法作为AGV的协商策略,改进Dijkstra算法计算每台AGV的无冲突路径.通过不同控制方式的对比实验,结果表明基于MAS的控制方式比任务优先级的控制方式的系统平均堵塞率降低0.22％,AGV平均等待时间减少7.8s,平均完成时间减少8.9s,基于MAS的控制方式更加适合30台以上AGV的无冲突路径规划问题.

关键词：自动化码头;多AGV;多智能体系统(MAS);无冲突

所属期刊栏目：43

分类号：TP303(计算技术、计算机技术)

资助基金：上海市浦江人才计划项目16PJC043

在线出版日期：2021-09-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：83-89