基于力/位混合控制的工业机器人精密装配研究

摘要：

为解决精密装配过程中轴/孔倾角引起的卡阻等装配失败问题,提出了一种新的力/位混合控制策略.根据精密装配过程的特点,借助六维力传感器测量工业机器人夹具末端装配轴所受的力/力矩信息,提出了新的力/位混合控制策略,并对力/位混合控制策略中的选择矩阵进行了改进,使切换过程更平滑.创建精密装配仿真实验平台进行实验,结果表明,所提出的力/位混合控制策略能够消除轴/孔倾角引起的卡阻等装配失败问题,能够可靠完成轴孔装配.

关键词：力/位混合控制、工业机器人、精密装配、环境约束

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划专项资助项目;河南省科技攻坚项目;河南省高校科技创新团队;河南省创新型科技人才队伍建设工程

在线出版日期：2021-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：56-59