基于CANopen协议的喷漆机器人控制系统研究

摘要：

针对喷漆机器人在大型罐体表面的应用,文章介绍了机器人工作原理,设计了控制系统的结构,实现了对系统的运动控制.运用CANopen协议、Modbus RTU协议、RS485总线、Modbus TCP协议等知识,实现了可编程逻辑控制器分别与交流伺服驱动器、信号转换模块、触摸屏的通信;文章设计车体位置校正方案,列出数学方程;利用编程软件编写程序,实现车体的前进、后退、顺时针转、逆时针转.喷漆机器人操作简单,控制精准,已取代人工喷漆在国内某公司应用.

关键词：喷漆机器人、可编程逻辑控制器、CANopen协议、Modbus RTU协议

所属期刊栏目：42

分类号：TP510

在线出版日期：2020-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：53-55,61