工业机器人抓取作业轨迹规划研究

摘要：

针对8号电雷管的包装生产方式,设计了一种雷管抓取机构,根据工业机器人抓取雷管装盒及抓取雷管盒装箱的运动路径,对机器人进行关节空间轨迹规划.采用5次B样条曲线轨迹规划法,能够实现机器人运动角加加速度的连续性,减少运动产生的冲击及颤振,保证雷管安全、可靠的抓取.最后仿真分析结果证明了该轨迹规划方法的有效性与合理性.

关键词：工业机器人、抓取机构、轨迹规划

所属期刊栏目：42

分类号：N34(分析研究、测试与鉴定)

资助基金：吉林省科技发展计划资助项目;吉林省省级产业创新专项资金资助项目;长春理工大学青年科学基金;吉林省教育厅“十三五”科学技术项目

在线出版日期：2020-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：79-82,97