基于改进自适应算法的机械臂位置/力控制研究

摘要：

传统机械臂末端与环境接触时对位置和接触力单独控制,造成控制不精确,收敛时间较长,针对这一问题,提出一种改进自适应控制策略.首先,考虑了实际存在的环境刚度,对机械臂系统从关节空间到笛卡尔空间进行坐标变换,将两个控制信号整合到同一坐标下;其次,在同一笛卡尔空间下,将坐标分为切向位置空间和法向接触力空间,实现由控制位置和力两个物理量到控制一个轨迹物理量的简化;然后,在改进自适应算法的自适应律中引入参数误差,设计动力学控制器修正机械臂参数,并利用Lyapunov理论证明了闭环系统稳定性;最后,经过仿真验证,不仅在位置跟踪和力控制方面缩短收敛时间,而且参数估计方面也能缩短收敛时间,提高收敛精度,说明了该方法的实用性和有效性.

关键词：机械臂、位置/力控制、坐标变换、自适应控制

所属期刊栏目：42

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：85-89