六自由度水下机械臂系统设计及试验

摘要：

针对目前水下作业任务对机械臂的轻型化要求,设计了一种关节一体化的水下机械臂系统.论文首先开展了水下机械臂系统结构设计工作,确定水下机械臂的材料和密封方式,着重进行关节执行部件的设计计算和选型工作.其次对该机械臂进行系统建模,建立了系统的运动学和动力学模型.在此基础上进行了水下机械臂控制系统硬件电路设计工作.最后进行了水下机械臂系统控制系统试验,验证系统的设计的有效性和可行性.

关键词：水下机械臂、结构设计、系统建模、控制系统

所属期刊栏目：42

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省自然科学基金;十三五海军预研;国防基础科研;中国国家科学技术部国际合作项目

在线出版日期：2020-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：68-74