基于MATLAB的HP20D机器人运动学分析与仿真

摘要：

以安川HP20D六自由度关节式机器人为研究对象,通过经典D-H法对其进行运动学分析,并用MATLAB进行了运动学的仿真与方程计算,通过数据对比分析验证了其运动学模型与运动学正逆运算的正确性.为机器人进行轨迹规划研究与仿真提供了必要的理论基础和正确的运动学模型.

关键词：机器人、运动学、MATLAB

所属期刊栏目：41

分类号：N34(分析研究、测试与鉴定)

资助基金：吉林省科技发展计划资助项目20160204016GX,20180623031TC;吉林省省级产业创新专项资金资助项目2016C088,2017C045-2;长春理工大学青年科学基金XQNJJ-2016-04,XQNJJ-2017-11;吉林省教育厅十三五科学技术项目JJKH20170626KJ

在线出版日期：2019-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：104-107