砂带抛光机器人力/位混合主动柔顺控制研究

摘要：

以复杂曲面为加工对象,将机器人、砂带机和在线恒力控制算法相结合构成机器人恒力抛光控制系统.对抛光系统加工过程中所受作用力进行分析,根据机器人运动学坐标变化,提出重力补偿算法,消除工件重力对恒力抛光控制系统的干扰.建立力/位置混合机器入主动柔顺控制策略,提出了基于最小二乘参数辨识的力控模型求解方案,并基于模糊PID完成过程控制,实现对抛光力的桓定控制.通过对卫浴五金件的磨抛实验,结果表明该算法可以有效的实现机器人柔顺控制,保持恒力磨抛.

关键词：力/位混合主动柔顺控制、重力补偿、最小二乘、模糊PID控制

所属期刊栏目：41

分类号：TH16;TP249

资助基金：沈阳市“双百工程”复杂曲面机器人自动磨抛加工技术转化Z18-0-002

在线出版日期：2019-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：122-126