一种瓶装药品抓取末端执行器的研究

摘要：

研究了一种瓶装药分拣抓取末端执行器.在分析瓶装药抓取影响因素的基础上,设计了一种夹持式的仿生手指抓取末端执行器;应用ADMAS软件对末端执行器进行运动分析;研究了末端执行器的特征,证实所研究的末端执行器可实现不同直径、不同重量瓶装药的柔性抓取.根据实际情况选择了末端执行器的驱动电机;研究了电机的数学模型;基于非光滑控制理论设计了末端执行器的非光滑PID控制器,应用Matlab研究比较了非光滑PID控制器和线性PID控制器的性能,验证了所设计的非光滑PID控制器可实现对末端执行器的快速、稳定控制,并对药瓶抓取过程中扰动有较好的抑制能力.

关键词：瓶装药瓶、末端执行器、柔性抓取、非光滑控制

所属期刊栏目：41

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：北京市教育委员会科技计划一般资助项目KM201610037002,KM201810038001

在线出版日期：2019-03-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：65-69