差速轮式移动机器人的导航算法研究及仿真实验

摘要：

针对差速轮式移动机器人的导航算法中的直线和圆弧导航只是针对单一角度变量进行纠偏,且越接近终点时纠偏效果越剧烈,当PID参数很大时,会导致很大超调,因此对该算法进行了改进,提出了新的导航算法.首先介绍差速轮式移动机器人的定位算法和导航算法,然后分析导航存在的问题及产生的原因并提出了新的导航方法,最后建Simulink模型进行仿真,仿真结果显示新的导航方法取得了良好的效果.

关键词：差速轮式机器人、导航算法、Simulink

所属期刊栏目：40

分类号：TM383.6(电机)

资助基金：吉林省科技发展计划资助项目20160204016GX;吉林省省级产业创新专项资金资助项目2016C088;长春理工大学青年科学基金XQNJJ-2016-04;吉林省教育厅“十三五”科学技术项目JJKH20170626KJ;吉林省省级产业创新专项资金项目2017C045-2

在线出版日期：2018-06-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：28-31