基于四旋翼无人机的二阶PD积分滑模控制算法研究

摘要：

为提高6自由度四旋翼无人机系统飞行稳定的收敛速度问题,提出双闭环二阶PD积分滑模控制器的设计方法.该控制器的外环采用二阶PD控制算法使无人机在控制精度上有显著的提高;以系统姿态角动态变化为内环,通过引入饱和函数的积分滑模控制,有效抑制滑模控制算法本身的抖振效应,实现期望轨迹的可靠跟踪,同时利用李雅普诺夫函数证明该系统能够快速收敛达到稳定.仿真结果表明,当无人机受到外界扰动后可以快速准确跟踪螺旋上升的航迹,验证了所提算法的有效性和鲁棒性.

关键词：四旋翼无人机、二阶PD控制、积分滑模控制、饱和函数

所属期刊栏目：40

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：广东高校省级重点平台和重大科研项目特色创新项目自然科学类2015KTSCX148

在线出版日期：2018-05-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：33-36,52