混联机器人空间插值迭代补偿法研究

摘要：

为提高混联机器人的定位精度,综合考虑静态误差与动态误差对混联机器人在整个工作空间内定位精度的影响;对误差补偿方法进行研究,提出一种空间插值迭代补偿法,通过最大允许误差控制迭代次数可以得到不同的定位精度,用以满足不同的定位精度要求;最后通过MATLAB仿真试验将此算法应用到新型混联机器人定位误差补偿当中,并与空间网格插值补偿法进行对比,验证了所提方法的有效性.

关键词：静态误差、动态误差、空间网格插值、迭代补偿

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省工业科技攻关资助项目2015GY068

在线出版日期：2017-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：35-39