基于MATLAB的机械臂动态仿真研究

摘要：

机械手在现代工业中具有重要的应用,其研究一直备受关注,平面两连杆机械臂是一种仿人的机器人,是一种简单的两自由度的机械装置,其具有较为复杂的动力特性.通过对平面两连杆机械臂的研究,根据其动态模型,再对其控制原理进行研究,并建立相应的模型,最后使用MATLAB对该模型进行控制仿真,实现基于MATLAB的机械臂仿真.结果证明该模型能有效的克服机器人系统中的不确定因素,各种扰动以及非线性因素,且该模型具有良好的稳定性与适用性,能实现机械手的位置的精确控制.

关键词：机械臂、控制系统、MATLAB

所属期刊栏目：39

分类号：V11;TP241(航空、航天的发展与空间探索)

在线出版日期：2017-11-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：42-44