船体弯翘曲面行走系统静力学建模与实验分析

摘要：

选用履带磁吸附方式作为在船体壁面运动的载体，通过分析履带上的吸附单元在弯翘壁面上的贴合状态，结合曲线拟合的方法，在该载体上加装两组被动弹性阻尼自适应机构，建立和验证该载体在船体弯翘曲面上的静力学吸附模型，分析吸附力与运动倾覆之间的关系，同时根据上述理论按一定比例设计制造出该行走系统进行带负载、船体壁面爬壁等实验，通过分析行走系统实际吸附状态与效率，船体壁面爬壁状态，验证理论分析的正确性。经实验，表明行走系统吸附力稳定，吸附单元的吸附效率较高，不仅能够在船体复杂曲面上运动，还能在船体弯翘曲面上运动，同时在船体壁面上运动时，自适应机构能有效地控制链条的吸附模块紧贴在壁面上运动，说明自适应机构有一定的曲面自适应能力，整个行走系统的设计是合理可靠的。

关键词：弯翘曲面、自适应机构、建模与分析、爬壁

分类号：TH16;TH122;TP242

资助基金：湖北省教育厅重点项目D20141601

在线出版日期：2016-04-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：46-48,52