基于轮球自平衡机构的机器人设计

摘要：

通过轮球自平衡原理设计了机器人机构，应用多传感器完成该机器人自平衡姿态控制器设计，其中通过姿态传感器实时检测机器人姿态，并应用卡尔曼滤波对陀螺仪与加速度计数据进行优化。通过整定PID参数实现机器人与标准比赛足球组成系统的自平衡。通过无干扰自平衡实验和扰动下自平衡实验表明该设计的有效性。

关键词：轮球自平衡、卡尔曼滤波、多传感器、机器人

分类号：TP368(计算技术、计算机技术)

资助基金：江苏省高校自然科学基金项目10KJD510001；国家自然科学基金资助项目61473283；机器人学国家重点实验室开放基金资助2014-O08

在线出版日期：2015-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：22-25,37