10.3969/j.issn.1009-0134.2015.07(下).01
基于ADAMS的管道机器人变径机构优化设计
为提高支撑轮式管道机器人驱动效率、改善其性能,对管道机器人变径机构进行了优化设计。通过变径原理阐述及动力学分析,建立机构优化数学模型。基于ADAMS参数化建模和优化设计功能,以高灵敏度设计参数为优化变量,考虑机构几何学、运动学及动力学约束条件,以变径过程驱动电机转矩最小为目标对其展开优化设计。优化后电机最大输出转矩较优化前减小45.2%,优化效果明显,为管道机器人设计提供了参考。
管道机器人、ADAMS、变径机构、优化设计
TE9(石油机械设备与自动化)
2015-08-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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