基于终端滑模控制的两轮移动机器人自平衡实现方法研究

摘要：

针对两轮移动机器人动力学模型的多变量、强耦合、非线性等特点以及控制性能不稳定等问题，论述了两轮移动机器人的简化模型并基于拉格朗日运动方程建立了两轮移动机器人的动力学模型。在此基础上，基于滑模控制理论提出了一种两轮移动机器人自平衡实现方法，同时设计了终端滑模控制器并进行了稳定性分析。最后，根据所述自平衡实现方法进行了仿真实验，仿真结果表明：终端滑模控制器具有较好的控制效果，而且具有较快的收敛速度，可以实现两轮移动机器人的自平衡控制。

关键词：两轮移动机器人、终端滑模控制、自平衡控制、拉格朗日运动方程

分类号：TP29(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：16-18,30