电磁力致动软体机器人气囊结构力学特性的研究

摘要：

电磁致动是一种高效、绿色的的致动技术，但其较大的冲击力与不稳定性制约着它的发展。提出了一个含有四气室结构的组合气囊，当电磁铁通电相吸时，气囊内压力随着电磁铁间距离的减小呈指数增加，有效的削减了电磁铁吸力随距离呈指数增长的趋势，降低了电磁铁碰撞时的冲击力与速度，提高了运行的稳定性。文章的主旨在于解决电磁致动技术因冲击力过大而引起的稳定性低的问题，这一难题的消除，将拓宽电磁致动技术的应用领域，推动电磁致动技术的快速发展。

关键词：电磁致动、软体机器人、稳定性、气囊、减震

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：北京市自然科学基金资助项目2141002

在线出版日期：2015-07-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：46-48,52