10.3969/j.issn.1009-0134.2014.24.020
桥式起重机定位和消摆的非线性优化PID控制研究
为了提高桥式起重机有效防摆、快速消摆的能力和工作效率,以桥式起重机的定位和消摆控制为研究对象,在分析了桥式起重机小车运行物理模型的基础上,根据拉格朗日方程建立了桥式起重机运动的非线性数学模型。针对桥式起重机模型的非线性和不确定性,提出了一种基于非线性优化PiD控制器的桥式起重机消摆控制方法。该方法采用基于非线性优化双闭环结构PiD控制器,其内环为摆角环实现消摆,外环为位置环实现位置准停。由仿真结果可知,基于非线性优化PiD控制器可以在位置很小的超调下迅速达到指定位置,同时消除摆动,较好的实现了控制目标。与常规PiD控制器相比,位置环和摆角环非线性优化PiD控制器取得了较好的消摆效果,响应速度快,稳态精度更高,并且当吊重质量和绳长发生改变时,系统仍有较强的鲁棒性。
桥式起重机、消摆、PiD控制、鲁棒性
TP391(计算技术、计算机技术)
高等学校博士学科点专项科研基金20124219120001
2015-01-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
76-79,100