嵌入式姿态测量系统设计与仿真

摘要：

为了满足日常生活、生产中对姿态测量的需求，针对嵌入式系统的特点，设计了一种运算量较小的姿态测量算法。直接使用加速度计和地磁传感器来计算姿态角，然后利用卡尔曼滤波融合陀螺仪的输出，达到误差补偿和弥补加速度计动态性能差的目的。为了避免俯仰角和横滚角误差对航向角计算的影响，还设计了两步更新，使用一步更新后的俯仰角和横滚角来计算航向角。实验结果表明，姿态测量的精度满足要求，同时也达到了减少运算量的要求。

关键词：姿态测量、线性卡尔曼滤波、两步更新、低成本、小运算量

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-11-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：75-77