辅助性机械臂的设计与运动学分析

摘要：

设计了一种四自由度轻型臂，首先确定了机械臂构型，用MATLAB软件生成了机械臂工作空间云图，利用UG设计各部件的三维模型装配成整机模型，根据设计结果制造了一台四自由度轻型臂；后面着重进行了运动学正逆解的求解，根据解的结果并编写了求解器，然后结合MATLAB机器人工具箱进行了机械臂的仿真与验证。

关键词：空间云图、三维模型、运动学正逆解、MATLAB

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61262059；新疆优秀青年科技创新人才培养项目2013721016；新疆大学博士启动基金

在线出版日期：2014-10-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：132-135