基于Matlab的井下碎石车垂直工作范围求解

摘要：

垂直工作范围作为井下碎石车的一个重要的参数和技术指标，能够很好的指导碎石车的实际作业，所以它的研究很有必要。首先，利用SolidWorks软件对某型号井下碎石车的臂架建立三维模型，再对模型进行简化，通过几何分析得到油缸安装距、行程等尺寸参数和各机械臂转角的对应关系。然后，采用机器人D-H法对机械臂进行分析、计算，得到其正向运动学方程。最后，借助Matlab软件通过编程，绘制出井下碎石车的垂直工作范围。最终结果不仅解决了实际问题，还对相关方面的研究提供了方法和思路。

关键词：井下碎石车、机械臂、D-H法、正向运动学、Matlab、垂直工作范围

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-08-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：36-38