10.3969/j.issn.1009-0134.2014.03.003
平面3-PRR非对称并联机构动力学分析
对一种平面三自由度非对称并联机构(3-PRR并联机构)进行运动学分析,基于虚功原理和该机构的运动学模型建立机构的动力学模型,并通过数值仿真,求解动力学模型,得到系统驱动力的变化规律。结果表明,机构在一个周期内两次穿越奇异位形,对机构的动态特性影响很大,因此系统设计阶段,应进一步对机构尺寸进行优化。研究对进一步分析3-PRR并联机构的运动稳定性、机构优化设计和系统控制等实际工程应用提供了理论基础。
并联机构、虚功原理、动力学分析、动力学性能指标
TH113.2;TH122
宿迁市科技创新专项资金计划项目Z201113
2014-02-22(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
10-12,16