移动机器人SLAM问题分析研究

摘要：

随着移动机器人在各个领域的广泛应用,对移动机器人的控制精度的要求也越来越高.视觉传感器以其信息量大、效率高、非接触两测等优点而受到越来越多的关注.机器人的视觉伺服控制问题也成为研究的热点.本文主要讨论基于单目视觉的移动机器人的SLAM问题.本文将基于图像的视觉伺服控制方法引入到SLAM中,提出了一种基于消除图像特征误差的速度控制方法.文中首先根据摄像机针孔模型和SLAM运动学模型推导出了任务空间内SLAM实际速度与图像空间内SLAM速度之间的关系,然后对实际系统进行了变换.并针对摄像机参数未知的情况,给出了鲁棒控制器设计方法,证明了所提出的控制律可使该类型移动机器人鲁棒指数SLAM.仿真实验验证了本文所提出控制律的有效性.

关键词：移动机器人、视觉伺服、SLAM

所属期刊栏目：35

分类号：TP29(自动化技术及设备)

资助基金：校级重点科研项目11YJZ11A

在线出版日期：2013-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：102-106