一种并联运动支架的控制系统设计

摘要：

采用并联机构作为机械本体,提出一种两平动自由度运动支架系统.给出了机构的受力分析,研究了给定外部载荷条件下,主驱动轮半径和机构位姿参数对所需输入扭矩的影响规律,绘制了输入扭矩的变化图谱并基于此给出了驱动电机的选择方法.采用STC89C52RC单片机作为主控芯片,设计了基于PDIUSBD12通信芯片和TB6560驱动芯片的完整控制电路,给出了上位机和下位机两级控制软件流程图.样机运行结果表明系统稳定可靠,满足实际运动控制要求.

关键词：并联机构、控制系统、电机选择、软件规划

所属期刊栏目：35

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：山东省优秀中青年科学家科研奖励基金BS2011ZZ013、BS2012ZZ009

在线出版日期：2013-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：128-130