基于平滑A*算法的6×6轮式车最优路径规划

摘要：

针对传统A*算法规划的路径并非最优路径,存在转折次数多、折线多、长度大、不易于移动机器人的运动控制及路径跟踪,本文提出了一种在栅格化环境中,基于平滑A*算法的最优路径规划方法.首先采用A*算法生成目标序列点,除去初始节点,依次屏蔽每个子结点,进行多次搜索比较,选择最短路径序列点,然后循环遍历路径中的所有点,当某一节点前后节点之间的连线不存在障碍物时,删除中间节点,并采用对称极多项式曲线对路径转折处进行平滑处理.该方法生成的路径最短且平滑,易于实现移动机器人运动控制及路径跟踪.仿真结果表明了该算法的有效性.

关键词：路径规划、A*算法、多次搜索、对称极多项式曲线

所属期刊栏目：34

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：兵器装备预先研究项目10407010102

在线出版日期：2012-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-4,14