制鞋涂胶机器人转接点处速度规划及其ADAMS仿真研究

摘要：

针对制鞋涂胶机器人涂胶运动不同轨迹段转接点处易产生冲击失步问题,提出了针对不同轨迹段转接处设置转接速度进行预规划的方法.首先在涂胶胶口处进行涂胶运动速度分析得到机器人上末端执行器的速度参数大小,然后对不同轨迹段转接点处进行了速度规划,最终在ADAMS上建立的涂胶机器人仿真模型上验证了速度规划结果.

关键词：制鞋、涂胶机器人、速度规划、仿真验证

所属期刊栏目：33

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：浙江省重大科技专项重点工业项目2009C11039;温州市科研开发项目20100092

在线出版日期：2012-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：88-92