弹药装填机器人并联球面腕关节解算及优化.

摘要：

针对弹药装填机器人并联球腕关节解算及优化问题，建立了并联结构火炮弹药装填机器人样机模型，构建了基于粒子群算法弹药装填机器人并联球面腕关节数学模型，推导建立了在杆长约束条件下的并联球腕关节机构运动学分析模型，并以此为基础给出了并联球面腕关节机构尺寸参数及灵巧度的优化方法。

关键词：机器人、弹药装填、并联球面腕关节、粒子群算法、优化

所属期刊栏目：33

分类号：TJ811;TJ818;TP241.3(战车、战舰、战机、航天武器)

在线出版日期：2011-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：108-109,139