10.3969/j.issn.1009-0134.2011.1.36
大型油罐装配位姿调整系统的运动规划方法
针对大型油罐装配组件难以精确定位问题,提出一种基于精密三坐标定位器三点支撑的装配位姿调整方法.首先将系统等效为Stewart 6自由度并联机构,并运用冗余驱动并联机构的分析方法建立系统的运动学和动力学模型,进而利用Moore-Penrose广义逆矩阵求出关节驱动力的最小范数解,然后用5次多项式,以时间为参数,对位姿变化轨迹进行拟合,最终通过二分法得到关节空间约束的最优调姿时间,从而生成相应的关节运动轨迹.仿真分析和实验研究表明该运动规划方法是有效的.
位姿调整、并联结构、运动学、动力学、最优时间
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TP274(自动化技术及设备)
2011-04-29(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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