基于双DSPs架构的移动机器人运动控制系统的设计

摘要：

为了提高移动机器人的运动性能,以全向轮移动平台作为机器人的运动机构,设计了一种基于双DSPs架构的移动机器人运动控制系统,系统硬件电路简洁、集成度高;轮速控制使用模糊自适应PID算法,实现了PID参数的自动整定,较好地实现了全向轮的速度控制.实验证明移动机器人运动快速灵活、可控性强.

关键词：双DSPs架构、控制系统、正交编码脉冲、脉宽调制

所属期刊栏目：32

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：广东省交通厅科技项目基金资助2009-02-040

在线出版日期：2010-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：8-11,24